就古史所载，今两湖与其接壤的江西、安徽的部分地区，历来就是苗族(古称三苗或有苗、苗民)活动的场所，《战国策·魏策》记吴起之言曰
“昔者，三苗之居，左有彭蠡(今江西鄱阳湖)之波，右有洞庭之水，文山(今江西吉安东南)在其南，而衡山在其北。”
传说中，三苗曾与炎、黄集团有过抗争尧时，处于南方的诸侯有苗不服，率众北上，
“尧征而克之于丹水(汉江支流，位于鄂、豫、陕之边境)之浦”;
虞舜在位，三苗首领和共工、欢兜、鲧等人被冠以“四凶”之号，分别遭到放逐或杀戮，“窜三苗于三危”，夏禹受禅，有苗氏又以不肯听从帝命，引来禹的征讨，“三旬，苗民逆命”，并未取得任何成效，于是放弃使用武力，以文教感化苗民，“帝乃诞敷文德，舞干羽于两阶”，“七旬，有苗格。”此后，苗人逐渐消除了以往敌视华夏人的心理，接受有夏政权的统治。
纵观全部《尚书》，涉及有苗事迹的文字，自《虞书大禹谟》之后，更不复见，在谈及南方诸族时，多改用“蛮”字，如《武成》篇的“华夏蛮貊”，《旅獒》篇的“九夷八蛮”之类。其后，居于此地的苗人名号，又被荆蛮、楚蛮所代替。
周代初期，江、汉流域的苗人，仍归附于周王室。成王时，据《史记楚世家》言有帝颛顼之后裔名熊绎者，受封“于楚蛮，封以子男之田，姓芈氏，居丹阳。”从此，熊氏等一批人即定居楚地，“蛮夷皆率服”，并在一定程度上吸收了当地风习，至周夷王时，熊渠公开宣称“我蛮夷也，不与中国之号谥。”春秋、战国之际，楚国成为七雄、五霸之一，随着楚国势力的向外扩张，境内蛮也慢慢地向西、南两方迁徙。
周赧王三十五年(楚顷襄王士九年，公元前年)，秦昭襄王派兵攻楚，夺得汉水上游大片地区。赧王三十七年，秦将白起攻破楚都郢，次年，又取楚巫郡及黔中郡地，《后汉书·南蛮传》云“秦昭王使白起伐楚，略取蛮夷，始置黔中郡。汉兴，改为武陵。”
秦时，黔中郡治在临沅(今湖南常徳)，辖境相当于湖南沅水、澧水流域，湖北清江流域，四川黔江流域和贵州东北一部分，境内民族称黔中蛮，武陵郡改治义陵(今湖南溆浦南)，辖境略相当，而蛮名则改称武陵又因其地有雄、酉、抚、辰五溪，至东汉又称之五溪蛮。据《后汉书南蛮传》所言，武陵蛮多居山壑，以田作贾贩为生，但因生产力低下，秦时尚“无关梁符传，租税之赋”。
手工业方面，他们能织木皮以成布，并用草籽为染料，故衣服皆具五色。因其部落分散，自有首领，故朝廷授为“邑君长，皆赐印绶”，蛮语称渠帅曰“精夫”，彼此称呼为“徒”。各部落虽有大长，却未形成阶级分化，所谓“精夫”者，乃公众举出之人，而不是世袭统治者。
西汉建立后，开始向蛮人征收口赋，“岁令大人输布一匹，小口二丈，是谓賨，《说文》释为“南蛮赋也”，《晋书李特载记》亦曰“巴人呼赋为资”，可见賨字原为蛮人方言，而至西汉时便成为这一带赋税名称了。只是由于部落分散，势力微弱，且剥削尚不算严重，故在西汉时，武陵蛮“虽时为寇盗，而不足为郡国患。”
进入东汉，反抗斗争便有所发展了。建武二十三年(公元47年)，武陵蛮首领相单程等据其险隘，大寇郡县。东汉朝廷派遣武威将军刘尚，调动南郡、长沙、武陵兵万余人，乘船溯沅水入武陵讨击。刘尚轻敌入险，山深水急，舟船无法运行。武陵蛮屯聚守险，待刘尚食尽引还之时，四处出击，刘尚大败，全军覆没。相单程领导的这次反抗斗争，直至建武二十五年(公元49年)才为马援平定，但武陵蛮的反抗斗争此起彼伏，连绵不断。
如章帝建初元年(公元76年)，武陵澧中蛮陈从起兵反抗。三年冬溇中蛮覃儿健复反，攻烧零阳、作唐、陵界中。和帝永元四年，安帝元初二年、三年，顺帝永和元年、二年，桓帝永寿三年至延嘉三年，灵帝中平三年均有长沙武陵蛮的反抗斗争，始终未有停息。
《后汉书南蛮传》依据应劭《风俗通义》，在叙述过帝高辛氏之女配槃瓠，生六男六女，为藩育种族，自相婚配故事之后，说“今长沙武陵蛮是也。”对范晔文字，李贤作过一些考释，然所言皆系流传于本地区的槃瓠神话，而此神话显然为武陵、长沙一带民族图腾崇拜的遗迹。
范晔把奉祀槃瓠的定为“长沙武陵蛮”，而据称苗族无祖先出自槃瓠的说法，惟境内瑶族有之。
瑶之作为族称，是魏、晋以后事，东汉时尚未见有此名号，但其先辈居于武陵郡是毫无疑义的。瑶人自言为之后，不仅两汉以后著作多有记述，而且直到解放前，各地瑶族还有“还盘王愿”节日及禁食狗肉的习俗。据此所谓“长沙武陵蛮”者，应包括苗族与后来的瑶族，武陵蛮为苗，长沙蛮为瑶。
苗和瑶，远古时很可能同出一源，秦汉时又聚居或散居于同一地域，彼此间交往甚密，经济、文化自然会受到很大影响，但彼此也有相异之处。
长沙蛮与武陵蛮为两个不同的民族，从西汉设置郡县的情况可以看出。西汉设治，除内地汉族地区外，其郡、县区划，大体皆以民族及所联系的范围为基础。在未开设郡县前，分散而居的各部，由于经济、政治上的相互依赖，便结成联盟，然各部之间又各有渠帅(精夫)。役此并无隶属关系。
苗族斗马节武帝元鼎六年(公元前年)，分桂阳郡之长沙南部九嶷山等地置零陵郡，这便是其后瑶族的住居区域。零陵郡先治零陵(今广西全州西南)，东汉时移治泉陵(今湖南零陵)辖境相当于今湖南邵阳以南的资水上游、衡阳道县之间的湘江潇水流域，以及广西桂林市、永福以东阳朔以北。
《梁书张绩传》说“零陵、衡阳等郡，有莫徭蛮者，依山险为居，历政不宾服。”所说的“莫徭蛮”指的就是瑶人。由于长江、零陵蛮与武陵蛮交错而居，且瑶族当时又未被单独区分出来，故其社会经济情况基本相同。
参考资料：
皇甫谧《帝王世纪》。
《尚书·虞书·舜典》
《尚书慮节大禹谟》
《后汉书南蛮传》